代理德國zimmer|GEP2016IL雙指平行抓手

德國zimmerGEP2016IL-00-B雙指平行抓手機器人的結構形式，并據此進行初步的傳動結構設計，零件結構設計，三維建模。要求設計者對機器人常見的結構形式，常見的傳動原理和傳動結構，減速器的類型和特點非常的熟悉和了解，要有較強的結構設計能力和經驗。要對減速器的結構類型，性能參數的含義有深刻理解，會對減速器進行選型和計算校核。要會對減速器進行檢測、測試，檢測的內容主要包括噪音、抖動、輸出扭矩、扭轉剛度、背隙、重復定位精度和定位精度等。減速器的振動會引起機器人末端的抖動，降低機器人的軌跡精度。減速器振動有多種原因，其中共振是共性的問題，機器人企業(yè)必須掌握抑制或者避免出現共振的方法。 

必須要對電機的工作特性非常了解，并會對電機扭矩、功率、慣量進行計算和校核。進行靜力學和動力學的仿真分析，對電機、減速器的選型校核，工業(yè)機器人懸臂結構極易在多軸聯(lián)動、重載及快速起停時引起抖動。機器人本體剛度要與電機伺服剛度參數相匹配，剛度過高，會造成振動，剛度過低會造成起停反應緩慢。機器人在不同的位置和姿態(tài)，以及在不同的工裝負載下剛度都不一樣，很難通過提前設置伺服剛度值能滿足所有工況的需求。在線自適應抖振抑制技術，提出免參數調試的智能控制策略，同時兼顧剛度匹配、抖振抑制的需求

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可以抑制機器人末端抖動，提高末端定位精度。對本體零部件進行強度、剛度校核，降低本體重量，提高機器人工作效率，降低成本。對三維模型進行模態(tài)分析，計算出固有頻率，有助于進行共振抑制。結構設計采用最簡化設計原則；本體鑄鐵件采用綜合性能較好的球墨鑄鐵材料，鑄鋁件采用流動性好的鑄造材料，采用金屬模鑄造；裝配要有詳細的裝配工藝指導書，裝配過程中有部件和單軸的測試；裝配完后要有整機性能測試和耐久拷機測試；提高整機的防護等級設計，提高電柜的抗干擾能力，以適用不同工作環(huán)境的使用

技術參數：

通訊方式IO-Link

單邊行程16 [mm]

通過過程數據進行位置檢測是

自限位機械

操作時間0,055 [s]

已安裝的抓手手指的自重0,21 [kg]

最大抓手手指長度120 [mm]

重復定位精度 +/-0.02 [mm]

操作溫度  5 ... +60 [°C]

電壓 24 [V]

電流消耗  2 [A]

每個指口的起動行程0.5 [mm]

根據IEC 60529標準安全保護IP40

重量0.94 [kg]

夾持力1級    125 [N]

閉合時間/張開時間1級0.44 / 0.44 [s]

夾持力2級    250 [N]

閉合時間/張開時間2級0.39 / 0.39 [s]

夾持力3級    375 [N]

閉合時間/張開時間3級0.35 / 0.35 [s]

夾持力 4級    500 [N]

閉合時間/張開時間4級0.3 / 0.3 [s]

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